De las tres iglesias en Sanlúcar es la única con culto actualmente, siendo la más importante de las tres.
Construida en el siglo XIII tiene añadidos de los siglos XVI y XVII. La torre fue modificada a finales del siglo XVIII, en 1772,debido al derrumbamiento parcial de la existente por el terremoto de Lisboa sucedido en esa época, añadiéndosele el cuerpo de campanas y el chapitel piramidal. La torre aún conserva su antigua estructura de ascenso por rampas.
La iglesia está construida con tres naves cubiertas por techos de aljarfe y separadas por arcos de herradura que descansan sobre pilares y cuatro columnas pareadas. La iglesia está coronada por una cabecera cubierta de crucería gótica y unida a la nave central mediante un arco.
La nave de la izquierda tiene un retablo que recoge al Crucificado de San Pedro, obra del siglo XIV y con gran valor artístico e histórico.
Tiene en la sacristía una cámara del tesoro de orfebrería con obras de gran valor en distintos estilos y metales.
En el Retablo Mayor,fechado en el siglo XVIII, preside la venerada imagen de Ntra.Sra.del Rosario, la cual tiene concedida desde el año 2015 las llaves de plata de esta parroquia.